執(zhí)行系統(tǒng)是由執(zhí)行末端件和與之相連的（）組成。

指出下圖結(jié)構(gòu)中的錯誤，并用文字說明。

具有凸性（表現(xiàn)為單峰性）或只有唯一的局部最優(yōu)值亦即全域最優(yōu)值的函數(shù)，稱為（）。

（）通常是指在解決設(shè)計問題時，使其結(jié)果達(dá)到某種意義上的無可爭議的完善化。

此機(jī)構(gòu)能否自鎖？為什么？