多項(xiàng)選擇題

造成積分飽和現(xiàn)象的主要原因有（）

A.內(nèi)因是控制器包含積分控制作用
B.外因是控制器長期存在偏差
C.內(nèi)因是PID指令內(nèi)部設(shè)置了輸入輸出限制
D.外因是控制器收到外部干擾

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