半徑為r的輪子沿直線軌道無滑動地滾動（稱為純滾動），設(shè)輪子轉(zhuǎn)角φ=ωt（ω為常值），如圖所示。求用直角坐標(biāo)和弧坐標(biāo)表示的輪緣上任一點M的運動方程，并求該點的速度、切向加速度及法向加速度。

二直桿AC與BC在C點用光滑鉸鏈連接，二桿的D點和E點之間用繩索，相連。A處為固定鉸鏈支座，B端放置在光滑水平面上。AC桿的中點作用有集中力其作用線垂直于AC桿。不計二桿自身重量。試：分別畫出結(jié)構(gòu)整體以及AC桿和BC桿的受力圖。