模糊控制系統(tǒng)的核心是（）。

簡述模糊控制器設(shè)計步驟。

模糊控制不需要確定的系統(tǒng)模型，是一種基于（）的控制。

簡述數(shù)字PID控制器的改進方法有哪些？

取N為奇數(shù)，對某一參數(shù)連續(xù)采樣N次，然后把N次采樣的值從小到大或從大到小排列，再取其中間位置上的值作為本次采樣值的方法是（）。