是明太祖時創(chuàng)立的一種新的軍事制度。軍隊編制分衛(wèi)所兩級制，大體以5600人為一衛(wèi)。
"怯薛"，蒙語，意為番直宿衛(wèi)）為成吉思汗時期即已創(chuàng)建，由蒙古平民子弟組成的親軍組織，兵力約萬人左右。
北魏初期實(shí)行，拓跋氏部落有三十六姓，八大部，由部大人統(tǒng)領(lǐng)，凡部落成員壯年者均為士兵。
