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復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，圖中K₁、K₂、T、T₂是大于零的常數(shù)。

（1）確定當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，參數(shù)K₁、K₂、T₁、T₂應(yīng)滿足的條件。
（2）當(dāng)輸入γ（t）=V₀t時(shí)，選擇校正裝置G（s）使得系統(tǒng)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。

求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。Y₁（s）/X₁（s）、Y₀（s）/X₂（s）、Y₂（s）/X₁（s）、Y₂（s）/X₂（s）。