盤式電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖如下。請(qǐng)簡單說明工作原理。

超聲波電動(dòng)機(jī)的主要缺點(diǎn)是摩擦損耗大，（）低，輸出功率小，（）短。

自整角機(jī)都是成對(duì)使用的，有一個(gè)自整角發(fā)送機(jī)，必須要有一個(gè)自整角接收機(jī)與之對(duì)應(yīng)。

力矩式自整角機(jī)為了使氣隙中磁場的分布接近正弦波，凸極式磁極做成（）。為了消除力矩式自整角機(jī)在指示工作狀態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)子振蕩，一般都要在轉(zhuǎn)子上裝設(shè)交軸（）。

下圖為有負(fù)載無補(bǔ)償正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器原理圖。請(qǐng)直接在圖上分別畫出一次側(cè)補(bǔ)償與二次側(cè)補(bǔ)償方法，并分別標(biāo)明。