力矩式自整角機(jī)為了使氣隙中磁場的分布接近正弦波，凸極式磁極做成（）。為了消除力矩式自整角機(jī)在指示工作狀態(tài)時的轉(zhuǎn)子振蕩，一般都要在轉(zhuǎn)子上裝設(shè)交軸（）。

高電阻率導(dǎo)條的籠形轉(zhuǎn)子交流異步伺服電動機(jī)，轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與普通鼠籠式異步電動機(jī)類似，但是為了減小轉(zhuǎn)子的（），做得細(xì)而長。

空心杯形轉(zhuǎn)子直流伺服電動機(jī)外定子可以由永久磁鋼制成，也可以是通常的電磁式結(jié)構(gòu)。內(nèi)定子由軟磁材料制成，以減小磁路的（）僅作為主磁路的一部分。

一般，力矩式自整角機(jī)帶動負(fù)載（），控制式自整角機(jī)帶動負(fù)載（）。

下面兩圖為力矩式自整角機(jī)與控制式自整角機(jī)的工作原理圖。請指出哪個圖是力矩式，哪個是控制式，并說明力矩式與控制式的主要不同點。