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系統(tǒng)方框圖如圖所示，繪制a由0→+∞的閉環(huán)根軌跡圖，并要求：
（1）求無局部反饋時(shí)系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差、阻尼比及調(diào)節(jié)時(shí)間；
（2）討論a=2時(shí)局部反饋對(duì)系統(tǒng)性能的影響；
（3）求臨界阻尼時(shí)的a值。

一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)為，要求相位裕量不小于50°，校正后的，試確定系統(tǒng)的串聯(lián)超前校正裝置。