問答題

【計算題】

行星齒輪機構如圖所示，曲柄OA帶動行星齒輪Ⅱ在固定齒輪Ⅰ上滾動。已知曲柄的質量為m1，且可認為是均質棒。齒輪Ⅰ的半徑為R，齒輪Ⅱ的質量為m2，半徑為r，且可認為是均質圓盤。在曲柄上作用一不變的力矩M。如果重力的作用可以略去不計，試用拉格朗日方程研究此曲柄的運動。

答案：

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